A origem da palavra samba pode vir: 1) do árabe zambra ou zamba, oriunda dos mouros durante a invasão da Península Ibérica, no século VIII, palavra essa que não tem conexão com o nosso samba; 2) da língua africana quimbundo, sam=dar e ba=receber; 3) proveniente de semba=umbigada, palavra usada em Loanda, Angola ou Congo, de onde veio a maioria dos nossos negros escravos.
Muitas danças africanas com umbigadas chegaram à América Latina através dos negros, entre elas o batuque, o baião, o coco, o cateretê, a calenda, o lundu, e a dança de roda. Daí a expressão "roda de samba". No batuque, os negros dançavam em grupo, cantavam com palmas um verso seguido de um estribilho, acompanhados por instrumentos típicos. Sua coreografia era muito sensual, uma dança de roda cujo(a) dançarino(a) central escolhia seu(sua) sucessor(a) com uma umbigada. Por imitar o ato sexual, essa dança foi proibida por D. Manuel em Portugal, e aqui, pelos missionários, proibição essa não respeitada.
Nos meados do século XIX, o samba se tornou popular com os nomes de pagode, forró, arrasta-pé, forrobodó ou cateretê. Ao estilo do lundu, introduziu-se, além das umbigadas do semba, as pernadas da capoeira e o pandeiro, com compasso binário e ritmo sincopado. Em cada província (estado), a dança diferia na coreografia e no nome próprio: bate-baú, samba de roda, samba de chave, coco, trocada, coco de parelha, bambelô, partido-alto, jongo, caxambu, samba-lenço, tiririca, miudinho (com coreografia feminina) e, mais tarde, o samba-enredo. Surgem no samba baiano passos de nomes sugestivos como "corta-jaca", "separa-o-visgo", e "apanha-o-bago".
No Rio, os redutos do samba eram habitados pelos negros e mestiços: Morro da Conceição, Pedra do Sal, Praça Mauá, Praça Onze, Cidade Nova e Saúde.
Na Zona Portuária, as tias baianas cultuavam o samba, fazendo surgir assim os blocos de afoxé e ranchos carnavalescos, com o uso do pandeiro, violão, chocalho, berimbau, violas e o cavaquinho. Surge o 1º samba: Pelo telefone de Donga e Mauro de Almeida, e a 1ª escola de samba: Deixa Falar. Sinhô, Pixinguinha, João da Baiana, Bide, Marçal, Ismael Silva, Nilton Bastos, Baiaco, Brancura e outros eram adeptos da marcha-rancho.
Com a modernização do samba carioca, de ritmo acelerado e picotado no Estácio, Mangueira, Salgueiro, São Carlos, Oswaldo Cruz, é a vez do samba de morro, samba de raiz ou de partido-alto, similar ao batuque angolano. A bateria é introduzida com o surdo, pandeiro, tamborim, caixas e a cuíca. Entre as grandes figuras do samba, citamos Noel Rosa, Ary Barroso, Lamartine Babo, João de Barro, Ataulfo Alves e a nossa inesquecível Carmem Miranda.